Situada entre Petrópolis e Friburgo, Teresópolis contém ao mesmo tempo boa parte das montanhas do Parque Nacional da Serra dos Órgãos e do Parque Estadual dos Três Picos, bem no centro da região mais propícia do Estado para as escaladas em ambiente de montanha.

Muitas das vias que se imagina estarem em Friburgo estão em Teresópolis, e muitas das vias que se julga estarem em Teresópolis se encontram em Guapimirim. A Agulha do Diabo e o Dedo de Deus se encontram em Guapimirim, pois a divisa deste município com Teresópolis vem do Sino direto para o São Pedro, daí ao São João e depois deriva de volta para leste antes de chegar ao Dedo.

Já no extremo oposto do município, a divisa com Friburgo passa pelos Três Picos, Capacete, Cabeça de Dragão e Ronca-Pedra. O resultado é que vias como a Silvio Mendes e Os Intocáveis, no Pico Maior de Friburgo, se encontram na verdade em Teresópolis, e a divisa é quase materializada pela via Cidade dos Ventos, antes de subir para o Capacete. Assim, todo o Vale dos Frades e Vieira ficam dentro de Teresópolis.

As escaladas dentro da sede municipal ainda não são tão numerosas, mas têm crescido muito nos últimos anos junto com o crescimento e organização dos escaladores teresopolitanos.

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